古代中国的“袜子”一词最早见于《中华古今袜子注》，曰：“三代及周著角韈，以带系于踝。”“三代”是指我国最早有记载的夏、商、周时期，距今已有三四千年历史。“角韈”应该是用兽皮制作的原始袜子，所以写作“韈”。

后来，随着纺织品的出现，袜子又由兽布发展到用布、麻、丝绸制作，“韈”也相应地改为“袜”，最后步步简化为今天我们所说的“袜”。

“袜”字的嬗变过程，其实蕴含了中华文明历史的发展进程。

古代袜子的形制大约可以分为有筒袜、系带袜、裤袜、分趾袜、光头袜和无底袜等六种。其中有筒袜的袜筒长短不一，有的长至腹部，有的仅至踝间。系带袜为的是穿着时不易脱落。分趾袜是将拇趾与另外四趾分开，形如丫状。光头袜和无底袜多用于古代缠足的妇女，俗称半袜。

夏商周时期夏商周时期的袜子呈三角形，属于系带袜，只能套在脚上，然后再用绳子系在踝关节上。这种袜子一直延续到汉代，《韩非子》中曾记述：“文王伐崇，至凤黄（凰）墟，手解，因自结。”意即为周文王征讨崇国，在凤凰墟自己手扎袜带。直到东汉末年和三国时期，三角袜才开始被一种新型的袜子代替。自纺织品出现后，人们的袜子虽然开始用纺织品制作，不过皮袜仍然存在，特别是在寒冷的冬天，皮袜往往比布帛之袜更加保暖实用。周时人们着袜有着极为严格的礼仪规范。臣下见君主时，必须先将履袜脱掉才能登堂，不然就是失礼。《左传·哀公二十五年》就记载了这样的故事。脱袜上堂这是当时的一般常识，对于平辈和身份相称之人来说，脱履之后，在室内是否脱袜子，悉听尊便。但如果是长辈或身份比自己高的人和自己在一起，则不能穿袜子，只能脱袜。这种情况在民间也有反映，比如当时的妇女在服侍翁姑时也不能穿袜子，以跣足为敬。当然贫困的老百姓并不能经常穿着布棉制成的袜子，袜子当时多被上层人士穿着，因而在一定程度上是当时人的身份和社会地位的象征。

秦汉时期的袜子是用熟皮和布帛做成，富贵人家可穿丝质的袜子。袜高一般一尺有余，上端有带，穿时用带束紧上口，其色多白，但祭祀时着用红色。袜者最精者用绢纱，并绣有花纹。袜子形制多为袜头齐，靿后开口，开口处并附袜带，用绢、纱制成。袜为双层，袜面用较细的绢，袜里用稍粗的绢。整个袜子可用一块布制成。长沙马王堆一号汉墓出土的女袜用素绢制成。以现在的眼光看来，这种袜子制作技术较高。如果以此为始，我国缝制袜子的工艺也已有2000多年的历史了，这比西方国家要早很多。湖北江陵凤凰山西汉墓出土的另一双女袜以麻制成。这一时期见于史载的还有锦袜、绫袜、纻袜、绒袜、毡袜等。东汉时织袜技术较为高超，如新疆民丰大沙漠1号墓出土的东汉的足衣珍品，其所用之锦需要75片提花综才能织成。

魏晋南北朝时期的袜子多用麻布、帛、熟皮制成。传说魏文帝曹丕有个美丽聪明的妃子，她觉得角袜粗拙，样子难看，穿着不便，就试着用稀疏而轻软的丝编织成袜子，并把袜样由三角型改成了类似现代的袜型。于是，袜子由过去的“附加式”换成了贴脚的“依附式”。当然这样的故事未必可信，但此时确实出现了丝织的袜子，叫做罗袜。曹植作《洛神赋》中就有关于这种袜子的描写：“凌波微步，罗袜生尘。”

唐代贵族的袜子多用锦织成，唐冯贽《记事珠》中曾记述杨贵妃死后在冯嵬遗落锦袜一只：“杨贵妃死之日，冯嵬媪得锦袜一只。”宋代出现了裤袜，从江西德安出土的绸女裤袜来看，这种袜子一般呈圆头形，靿后开口，并钉有两根丝带，袜脚下缘缝有一周环绕的丝线，中间用丝线织成袜底。

元代棉花广泛种植后，袜子多用棉布制作。嘉靖年间，流行镇江毡袜。万历以后，男子开始服油墩布袜。随着手工业的发展，又出现了供贵族使用的白色羊绒瓦，平民则穿旱羊绒袜。清代民间的袜子一般也用棉布制成，贵族则用绸缎制袜。故宫所藏皇帝的袜子多以金缎为边，通绣纹彩。

1879年，欧洲国家将针织品输入中国，洋袜、手套以及其他针织品通过上海、天津、广州等口岸传入内地。受其影响，商人们在沿海主要进口商埠相继办起了针织企业，袜子从此以后也多是针织产品。